基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

基于几何算法的水下航行器路径规划

在分析水下航行器路径规划影响因素及主要障碍物特点的基础上,提出了一种基于几何算法的水下航行器路径规划算法,并采用该算法对障碍物进行建模和路径规划研究,解决了水下航行器航经多障碍物海区的路径规划问题.最后,通过仿真试验验证了该算法的准确性与可行性.     

图论最短路径问题在消防选址中的应用

最短路径问题是图论解决的典型实际问题之一,可用来解决管路铺设、线路安装、厂区布局和设备更新等实际问题。介绍了图论最短路径问题及其算法,并应用图论最短路径问题的分析方法,解决城市消防站的选址问题。     

近代物理实验教学改革与创新性人才培养

近代物理实验教学应积极进行改革，以适应时代发展的需要。本文结合石河子大学师范学院物理系实际，提出通过对实验教学模式调整，在教学上采用分层次的模式来进行教学。在近代物理实验室开展科研，实施开放实验室，创造个性发展空间，培养学生勇于探索、善于研究创新的精神。     

基于页面关联比重的PageRank排序算法的改进

对比分析了基于链接分析的搜索引擎排序算法PageRank和HITS，针对原有PageRank算法采用的平分页面自身PageRank值的策略，提出了按基于关键词集的网页关联比重分配PageRank值的改进算法。该改进算法根据用户搜索的关键词，按照超链接的网页关联比重为超链接赋予权重，增强了已有算法的有效性。     

基于k短路径的兵力机动路线优化方法

由于传统Dijkstra算法只能求解最优路径,结合兵力机动路线选择的需要,将求解k短路径的实用算法引入到兵力机动路线优化问题中,给出了算法的数据结构和步骤。在道路权重的确定上,提出将路程、通行能力和安全性三项指标相结合的思想,并给出了综合权重的计算方法。仿真实验表明所提方法具有较强的实用性。     

空间站零燃料大角度姿态机动路径存在性分析

零燃料大角度姿态机动技术是新近应用在国际空间站的新概念姿态控制技术。构造了以控制力矩陀螺为执行机构的空间站姿态控制动力学模型,在此基础上,建立了空间站本体与控制力矩陀螺之间的角动量守恒关系。针对各类大角度姿态机动任务,通过分析空间站惯量参数与控制力矩陀螺性能参数之间的解析关系,得到了零燃料大角度姿态机动路径的存在性条件。通过规划算例验证了存在性分析的正确性。所提出的零燃料大角度姿态机动存在性条件,为姿态机动路径的存在性判断提供了便捷可行的方法,为零燃料大角度姿态机动技术未来在我国空间站实施的可行性论证提供重要的理论依据。     

一种改进遗传算法在UCAV快速航迹规划中的应用

针对无人作战飞机(Unmanned Combat Aerial Vehicle,UCAV)航迹规划约束条件复杂、不确定因素多、实时性要求高的特点,提出了一种基于Voronoi图和改进遗传算法的快速航迹规划方法。该方法采取分层航迹规划的思想,首先根据Voronoi图生成初始航迹,并综合考虑约束条件,赋予各条航迹相应的权值;然后应用改进的遗传算法在生成的航迹空间中寻优,最终得到满意的航迹。该算法利用多处理机并行计算技术对传统遗传算法进行改进,大大缩短寻优时间。仿真结果表明基于Voronoi图和改进遗传算法的航迹规划提高了实时性,增强了UCAV的动态战场适应能力和突发威胁应对能力。     

基于进化算法的多无人机协同航路规划

以突防航路时域协同指数、空域协同指数、突防时长指数和受威胁指数为规划目标,以最小直线航路段长度、可飞空域、续航能力和进入任务航路方向为约束,构建了多无人机协同突防航路规划模型。结合模型特点,利用合作型协同进化遗传算法对该模型进行求解。     

基于QFD及粗糙集的保障能力需求满足度评价方法

针对传统能力评价中指标及其权重的确定具有不一致性和不确定性特点,提出了一种以保障能力需求满足度为依据的评价方法。利用由保障能力-保障性能-保障特性映射的质量屋信息,按照构建质量屋的反方向将保障特性满足度转化为保障能力满足度。为了有效处理模糊和不确定的保障特性评价信息,采用粗糙集理论将评价数据表达为粗糙数形式。最后举例验证了方法的有效性。